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    (1)当系统本身特性Φ(s)、输入信号R(s)/r(t)已知时，即可研究C(s),即输出随时间变化的响应c(t)

    [问题]：输入信号的种类？

    --单位阶跃函数；单位斜坡（速度）函数、单位加速度（抛物线）函数、单位脉冲函数、正弦函数。

    (2)若要比较不同控制系统的性能，则要用同一输入信号作基准

    [问题]：选择r(t)之原则？

    ～详见书P77-78

    二、控制系统的性能指标

    1．动态过程与稳态过程

    (1)动态过程（/过渡过程/瞬态过程）:

    指系统在典型输入信号的作用下，系统的输出量从初始状态到最终状态的响应过程。

    表现为三种形式：衰减、发散、等幅振荡

    一个可以实际运行的系统，其动态过程必须是衰减的。

    (2)稳态过程（/稳态响应）：

    指系统在典型输入信号作用下，当时系统输出量的表现形式

    2．动态性能和稳态性能

    动态性能

    动态性能指标：描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下动态过程随时间的变化状况的指标

    五个指标：

    通常，用tr或tp评价系统的响应速度；用σ%评价系统的阻尼程度；ts同时反映二者，是一个综合指标。

    稳态性能

    稳态性能指标：稳态误差